公益诉讼发端于古罗马时期的罗马法，该法第一次将诉讼区分为私益诉讼与公益诉讼。当时，公益诉讼指的是为保护社会公共利益而提起的诉讼，除法律有特别规定者外，凡市民皆可提起。古罗马的政权机构很不健全，仅仅依靠官吏的力量来保护公共利益是远远不够的，故授权一般市民代表社会集体来直接起诉，以弥补其不足。
在古罗马，公益诉讼具有如下特征：其一，公益诉讼的原告可以是不特定的人，既可以是有利害关系的人，也可以是无利害关系的人；其二，原告起诉的目的是为维护社会公共利益、维护法律的尊严及社会公正，而不是为自身的利益；其三，原告可以起诉的违法行为范围较宽泛，既包括民事侵权行为，也包括其他违法犯罪行为；其四，原告在胜诉后可以得到奖励，而不是赔偿。
在当今世界，公益诉讼在法制健全的国家几乎皆可见其踪影，虽然在各国称谓迥异，具体操作方法亦各不相同，但其所体现出来的内在精神和基本形式却是穿越两千年而不易。
在国际上，专家学者和观察家们一致认为，现代意义上的公益诉讼发端于美国20世纪50至60年代的民权运动，旨在挑战针对黑人的种族隔离和种族歧视政策。20世纪70年代之后，公益诉讼逐渐成为了一种全球景象，它也从最初的取消种族隔离诉讼扩展到为保护所有社会弱势群体、边缘化群体——环境、消费者、女性、有色人种、未成年人及类似的诸多利益——而施行的一类特殊诉讼机制。在世界范围内，无论公益诉讼在不同国家中呈现出怎样不同的样貌和形态，其根本立足点都限定在保护社会弱势群体的利益上。
先驱：英美法系
美国是现代公益诉讼制度比较健全的国家，也是现代公益诉讼制度较早建立的国家。其开端于1863年颁布的《反欺骗政府法》。在这以后，美国国会又先后通过了《谢尔曼法》和《克莱顿法》，就经济秩序开辟了公益诉讼的渠道。此外，美国的环境法中关于公益诉讼已经形成了一套完备的制度，公民提起诉讼有法可依。1960年以后美国颁布了许多环境保护法，在这些法律中，大多都规定了“公民诉讼”条款，授权个人对污染企业和负责环境保护的行政机构的环境违法和行政不作为等提起诉讼。美国的公益诉讼强调公民在法律实施中的重要作用，强调并保障个人在公益诉讼中的执法权，这不仅仅是为了救济受害者，更在于体现法实现过程中的民主精神，这与其宪政民主精神是一致的，也与古罗马公益诉讼理论是一致的。
英国的公益诉讼通常以“检举人诉讼”的形式发起。在这种制度下，公民个人可以提起目的为公众利益的诉讼。除“检举人诉讼”之外，英国的公益诉讼还有多种形式，此外，英国法也赋予某些机构如英国的平等委员会及某些特别公职人员如公平交易局局长以特别诉权，以维护社会公共利益。
大陆法系代表：德国
德国是典型的大陆法系国家。在德国，团体诉讼是处理多数人利益受侵犯时的一种特别的救济方式。其特点在于形式上是由单一的法人，而不是多数当事者来充当原告，但它是解决群体性纠纷的一种方式。
亚洲代表：日本
日本是英美法系和大陆法系的交融点，在日本，公益诉讼被称为“民众诉讼”。它是指国民请求纠正国家或者公共团体不符合法律规定的行为，并以选举人的资格或自己在法律上的利益无关的其他资格提起的诉讼。
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